項目概況
沈陽化工大學智能無人巡檢車系統采購項目招標項目的潛在供應商應在線上獲取招標文件,并于****年**月**日 **時**分(北京時間)前遞交投標文件。
一、項目基本情況
項目編號：****-******-*****
項目名稱：沈陽化工大學智能無人巡檢車系統采購項目
包組編號：***
預算金額(元)：*******
最高限價(元)：*******
一、采購標的需實現的功能或目標 該智能無人巡檢車系統以實現地-空-人協同感知，地空多點協同引導，探測-搜索-跟蹤多功能聯動為主要目標。 無人車+無人機探測的無人協同系統作為智能無人技術的重要組成部分，正在深刻改變應急救援、城市管理和生態保護等領域的運作模式。通過空地一體化協同，這些技術相互補充、相互增強，形成了“空中快速偵察-地面精準探-全域協同決策”的高效救援體系。 二、采購標的需滿足的質量、安全、技術規格、物理特性等要求 *、地面無人車巡檢系統*套 *、空地搜索跟蹤系統*套 *、綜合控制平臺系統*套 三、采購標的詳細技術指標及功能要求 *.地面無人車巡檢系統(*套) 包含無人車*套、服務機器人*套、***智能小車*套。 *.*無人車(*套) 無人車 名稱 參數 備注 ▲功能 自主巡邏：滿足室內外多場景自主定位導航、自主避障。 ***°全景監控：*路高清攝像頭。警報威懾：聲光報警、一鍵報警、遠程喊話等自主充電：機器人電量可設置閾值，當機器人電量低于該值時，機器人可自動返回充電樁進行充電。環境監測：可搭載熱源、溫度、濕度、煙霧、***.*等傳感器。緊急呼叫、雙向對講：遇到緊急情況可一鍵呼叫后臺，可實現雙向對講。遠程喊話：通過后臺發現機器人巡邏區域有不文明行為或者是交通違法行為可通過機器人進行遠程喊話制止。管控平臺：**或者手機***。 后臺管理系統對接：支持系統平臺對接、二次開發、提供標準協議接口。 長*寬*高 ≥************** ▲驅動方式 全向/四輪四驅/獨立懸掛 導航方式 激光****、慣導、***自主導航 轉彎半徑 原地轉向 * ▲爬坡斜度 *-**° ▲最高速度 ≥**/* ▲越障高度 ≥**** 續航時間 ≥**/***/**** 電充滿時間 ≤** 防護等級 **** 剎車距離 ≤*.** 最大建圖面積 ≥***萬平方米 音頻 六麥陣列/音距離**、*路揚聲器 云臺 前后左右四路高清攝像頭加熱成像 搭載傳感器 ≥**線激光雷達/***/*** 碰撞檢測/跌落檢測/毫米波雷達/溫濕度/煙霧等傳感器 網絡通訊 ****或**/** *.* 服務機器人(*套) 服務機器人 名稱 參數 備注 *.整機規格 尺寸(長寬高)：≥*****************(不含機械臂)；材質：主體為碳鋼和鋁合金；結構件上預留了國家標準**安裝孔；整機重量≥*.***最高速度≥*.**/*；定制儀器包裝箱，采用拉桿+支撐輪式拖動設計； *.動力系統 兩輪差速移動；直流有刷電機**，電機減速比*/**,≥******，堵轉扭矩≥登錄后查看，編碼器精度≥*******。金屬輪轂橡膠輪胎；減震萬向輪**； *.電源 電池容量≥**.**/********電池方便拆卸更換，可脫離機器單獨充電 *.機械臂 機械臂主體材質為鋁合金材質；自由度：*自由度+柔性機械爪；機械臂單關節旋轉角度：支持≥***°旋轉；機械臂和機器人控制一體化，機械臂與機械爪直連機器人嵌入式控制器，無需單設控制電路。 *.傳感器系統 *) 激光雷達：檢測半徑≥**米、***度測量范圍，測量距離精度±***(*-**)，測量角度精度*.*-*.*°，距離分辨率≤****，激光水平平行度*-*.*度，掃描速率****、****，測量速率≥*****測量值/*；*) 深度相機：雙目結構光， *******-*接口，工作距離常規級模式*.**-**、高能級模式*.**-**，相對精度＜*%登錄后查看**、＜*.**%登錄后查看**，深度分辨率/幀率≥*******登錄后查看*/**/*****、≥*******登錄后查看*/**/***** ，深度*** ***°***°±*°，紅外*** ***.*°***.*°****°±*°，彩色分辨率/幀率≥****×****登錄后查看*/**/**/*****&****，彩色*** ***°***°***.*°±*°。*)麥克風模塊：一體化數字麥克風/揚聲器，***** ***聲學過載點，全方位-**** **靈敏度，****信噪比，立體聲輸出；*)***模塊：六軸***模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，抗震范圍：±**。▲*)超聲***測距傳感器**：超聲波和***一體化測距傳感器，單個通訊接口輸出兩路傳感器數據，超聲測距范圍**~******；*)碰撞傳感器**：工作電壓*.**、通訊接口***.*； *.嵌入式控制器 采用國產嵌入式單片機，***運行頻率≥******；***內核：≥*********-**；***≥*****；***≥*****； ▲*.系統級控制器 ***≥八核，≥*核****-****,*核***(主頻最高*.****)；***：≥*核****-*******:提供≥*****等效算力，支持****模型的模型推理。支持的深度學習框架：*******、**********、*****、************等；內存：≥**；硬盤：≥***；其他通信接口：其他通信接口：≥****.***，****.***，≥有線網口**，≥*****.*接口**，≥****-*接口**，≥*.***音頻接口**；*****接口：支持***,****,***,***,****通信功能；系統級控制器可本地部署********-**-*******-****-*.**大模型和*****-**視覺語言混合多模態大模型； *.輸入輸出設備 機器人可通過指定**端口遠程網絡連接訪問，配置鍵鼠套裝，配置視頻采集卡，*盤，虛擬負載。 *.軟件功能 *)提供機器人調試軟件，基于**的**界面，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內可以通過鼠標操作控制兩輪底盤前后左右、停止等基本運動。舵機調試界面可以讀取機械臂所有舵機關節角度，可以分別控制舵機角度，并進行舵機**設置和參數修改；*)總線式數字舵機控制，支持通過一個***的消息單獨控制全部舵機，支持通過***的*******和*****接口控制全部舵機，支持五自由度機械臂正逆運動學解算，輸入機械爪末端位姿即可反饋全部關節角度；*)基于激光雷達的建圖與定位方法軟件，可展示概率柵格地圖，可展示機器人運動軌跡；重復定位精度≤****；支持禁區，虛擬墻的編輯和設置，支持在地圖上進行特定點位標記；*)基于多傳感器融合避障的路徑規劃與軌跡跟蹤軟件，支持**與**兩種全局路徑規劃，支持***，***兩種局部路徑規劃方法；支持對地圖的一鍵自主全覆蓋路徑規劃；▲*)基于****深度學習邊緣檢測框架的目標檢測，可在端側部署，進行人臉檢測，人臉特征點檢測，人臉表情識別，手勢識別，********識別與跟蹤，支持顏色識別，支持視覺巡線；可以基于****模型進行≥**種通用目標識別結果，通過***的*****獲得目標類別及其在圖像中的位置；▲*)基于本地算力的離線語音轉文字，基于本地算力的離線文字轉語音并進行語音播報，基于多種大模型的智能語音問答，可通過語音控制機械臂驅動；▲*)基本功能一，機器人從起點出發，通過自主定位與導航技術連續導航至多個桌面，抓取桌面上的物體，收納在旁邊的垃圾桶內，最后返回出發區域；▲*)基本功能二，機器人從起點出發，穿過走廊，導航到餐廳的餐桌前，抓取桌面上的餐具并將餐具內剩余食物傾倒在左側機身容器中，并將餐具放置在右側，最后返回出發區域；▲*)基本功能三，機器人從起點出發，導航到衛生間，清潔馬桶上蓋，按下按鈕打開馬桶上蓋，抓取馬桶旁邊的馬桶刷，完成馬桶內部清潔，并將馬桶刷放回容器內，按下按鈕關閉馬桶上蓋，最后返回出發區域； **.配套資源 *)基于***的鏡像(登錄后查看)，包含全部示范功能源代碼；*)基于****的鏡像(登錄后查看)，包含全部示范功能源代碼；*)提供一套仿真軟件，仿真軟件基于******，提供與本產品運動模型一致，傳感器種類一致(包含至少包括激光雷達，深度視覺相機，***，超聲傳感器，輪式里程計等傳感器)的仿真模型，提供≥*個仿真場景，提供針對本機器人的視覺傳輸、定位導航案例；*)提供與本產品一致的用戶手冊，涵蓋全部傳感器調試，運動機構調試，定位導航系統調試等內容的調試指南，提供針對競賽項目的參賽方案指南和調試指南。 *.* ***智能小車(*套) ***智能小車 名稱 參數 備注 *.擺式懸掛***智能小車 包含：小車底盤、底層主控、電池、充電器、***主控、深度相機、激光雷達、觸摸屏、智控手柄、控制主機尺寸(長寬高)：≥*************電機：直流有刷電機(功率≥***)輪子：≥*****負載能力：≥****空載續航：≥*.**懸掛系統：共軸擺式懸掛越障能力：≥****最大速度：≥*.**/*最大爬坡角度：≥**°***主控：≥*****登錄后查看*.****(四核)，算力≥*.*****(****),內存≥***，板載存儲≥****激光雷達：測量半徑≥***，掃描頻率*-****可調，采樣頻率≥******，***度掃描測距深度相機：功耗功耗≤**，深度分辨率≥***×***登錄后查看*****，彩色分辨率≥***×***登錄后查看*****，深度***≥***.*°**.**,延遲≤**毫秒觸摸屏：≥**英寸***控制方式支持：***、智控手柄、***、串口、***支持聲源定位與***語音播報支持自動回充功能控制主機：處理器：≥**核心，≥**線程，≥****三級緩存，最大睿頻≥*.****，存儲：≥*** ***，內存：≥*** **** *套 *.獨立懸掛智能小車 包含：小車底盤、底層主控、電池、充電器、智控手柄、控制主機尺寸：≥*********懸掛系統：*輪獨立懸掛最大爬坡角度：≥**°越障能力：≥****減震功能：具備電機輸出軸：帶單軸承支座最大速度：≥*.***/*負載能力：≥****空載續航能力：≥**控制方式： ***、智控手柄、***、串口、***控制主機：處理器：≥**核心，≥**線程，≥****三級緩存，最大睿頻≥*.****，存儲：≥*** ***，內存：≥*** **** *套 *.帶機械臂***智能小車 包含：小車底盤、底層主控、電池、充電器、***主控、深度相機、激光雷達、并聯機械臂、二指柔性機械爪、觸摸屏、智控手柄、控制主機負載能力：≥****最大速度：≥*.**/*尺寸：≥*************輪子：≥*****金屬麥輪懸掛系統：共軸擺式懸掛空載續航：≥*.*****主控：≥*****登錄后查看*.****(四核)，算力≥*.*****(****),內存≥***，板載存儲≥****激光雷達：測量半徑≥***，掃描頻率*-****可調，采樣頻率≥******，***度掃描測距深度相機：功耗≤**，深度分辨率≥***×***登錄后查看*****，彩色分辨率≥***×***登錄后查看*****，深度***≥***.*°**.**,延遲≤**毫秒觸摸屏：≥*英寸***控制方式支持：***、智控手柄、***、串口、*** 控制主機：處理器：≥**核心，≥**線程，≥****三級緩存，最大睿頻≥*.****，存儲：≥*** ***，內存：≥*** **** *套 *. 空地搜索跟蹤系統(*套) 空地搜索跟蹤系統 名稱 技術參數 備注 *.系統組成 主要由光電搜索與跟蹤分系統、光電跟蹤設備分系統組成。其中光電搜索跟蹤分系統由無人機平臺、光電搜跟吊艙組成；光電跟蹤設備分系統由無人機平臺、光電跟蹤設備組成。 *.無人機平臺 ▲翼展：≤*.**機長：≤*.**機高：≤*.**▲最大起飛重量：≥*****★任務設備載荷重量：**～****固定翼失速速度：**.***/*巡航速度：***.*~*****/*▲最大飛行速度：≥*****/*實用升限：≥*****(****載荷)起降方式：垂直起降★續航時間：≥**(****載荷)★定位精度：≤±*.**(水平、垂直)動態姿態精度：*.**°(****有效)定位方式：支持***/***衛星定位、***/*******/***三星六頻信號定位、差分****系統等***適配：支持電臺：******數傳電臺(≥****)★圖傳：圖數一體鏈路(≥****)★通訊距離：≥****抗風等級：起降*級(***/*)，巡航*級(***/*)▲工作溫度：-**~**℃儲存溫度：-**~**℃起飛準備時間：≤*****系統撤收時間：≤*****操控方式：自動 *套 *.光電搜跟吊艙 *.*電視通路電視探測器光譜范圍覆蓋：*.*～*.*μ*分辨率：≥****×****盲區：≤***焦距：***-*****,連續變倍★作用距離：≥***(**х**目標)*.*紅外通路紅外探測器光譜范圍覆蓋：*～**μ*分辨率：≥***×***盲區：≤*** 焦距：****-****,連續變倍；★作用距離：≥***(**х**目標)*.*激光測距機工作波長：******▲測距范圍：≥***測距精度：±***.* 搜索、跟蹤方式搜索方式：手動搜索、自動搜索等跟蹤方式：自動跟蹤*.*重量要求重量：≤**** *套 *.光電跟蹤設備 *.*電視跟蹤設備電視探測器光譜范圍覆蓋：*.*～*.*μ*分辨率：≥****×****盲區：≤***★作用距離：≥***(**х**目標)。*.*中波紅外跟蹤設備中波紅外探測器光譜范圍覆蓋：*～*μ*分辨率：≥***×***盲區：≤****★作用距離：≥*** (**х**目標)*.*長波紅外跟蹤設備長波紅外探測器光譜范圍覆蓋：*～**μ*分辨率：≥***×***盲區：≤***★作用距離：≥***(**х**目標)*.*重量要求重量：≤*****.* 回轉范圍：方位：±**°，俯仰：-**°～+**° *套 *.綜合控制平臺系統(*套) 綜合控制平臺系統 名稱 參數 備注 *.組成 系統由地面站、綜合控制平臺分系統組成 *.功能 控制光電搜索跟蹤分系統對周邊大范圍區域進行循環掃描、搜索，及時發現可疑對象，經跟蹤、識別后，引導地面無人車巡檢系統、光電跟蹤分系統進行目標跟蹤。*)事前任務規劃，指導開展檢測評估試驗；*)實時監視系統運行，控制系統協調工作；*)事后試驗效果評估。 *.地面站 *.*功能特點具有飛行控制和任務控制，便于用戶任務操作使用；最大可編程航程點≥***(經度、緯度、高度)；最大規劃任務航跡數≥**條航跡；可在飛行中修改任務或航程點；實時顯示姿態角、高度、空速、發動機轉速、***數據等機載參數。實時紀錄數據鏈全部數據和地面站相關信息，最大紀錄時間***。采用新型便攜式地面站(處理器：≥**核；內存：≥**** ****；硬盤容量≥***；接口支持***-****-*)，可快速展開；*.*數據分析飛行記錄：存儲和分析飛行數據。數據可視化：生成圖表和報告，便于分析。故障診斷：自動檢測并提示潛在故障。*.*安全功能自動返航：低電量或信號丟失時自動返回。緊急降落：緊急情況下自動降落。*.*地圖與導航地圖顯示：集成地圖，顯示無人機位置和路徑。**地圖：支持**地圖，便于復雜地形任務。*.*設備管理固件升級：支持無人機和地面站固件升級。參數設置：調整飛行參數和傳感器設置。 *.綜合控制平臺分系統 引導地面無人車巡檢系統、光電跟蹤分系統進行目標跟蹤。*)事前任務規劃，指導開展檢測評估試驗；*)實時監視系統運行，控制系統協調工作；*)事后試驗效果評估。*.*導調評估計算機*臺處理器：≥*核**線程；頻率性能：基準頻率≥*.****；內存：≥****，支持擴展機型最大可擴展至 **** 及以上；硬盤：≥***；視頻接口：≥* 個 **** *.* 及以上接口，支持視頻輸出。數據接口：≥ * 個 ***-* *.* **** 接口，≥* 個全功能 ***-* 接口(支持數據傳輸、充電、視頻輸出)*.*工作站*臺處理器：基礎頻率≥*.****，睿頻≥*.**** 內核數≥**，線程數≥**顯卡：獨立顯卡， 顯存≥****內存：≥**** ****硬盤：≥*** ***顯示設備：≥**英寸*.*網絡交換機(*臺)：≥**口千兆交換機
合同履行期限：合同簽訂后**天內完成設備交付和安裝調試。所有設備安裝調試完畢，并且滿足招標參數要求，由中標單位提供現場技術支持保障服務。
需落實的政府采購政策內容：中小企業扶持政策、促進殘疾人就業政府采購政策、聘用建檔立卡貧困人員物業公司的相關規定政策(含監獄企業)
本項目(是/否)接受聯合體投標：否
二、供應商的資格要求
*.滿足《中華人民共和國政府采購法》第二十二條規定。
*.落實政府采購政策需滿足的資格要求：(*)本項目為專門面向中小企業采購的貨物類項目。 (*)根據《關于促進殘疾人就業政府采購政策的通知》財庫〔****〕***號、財政部《司法部關于政府采購支持監獄企業發展有關問題的通知》財庫〔****〕**號的規定，殘疾人福利性單位、監獄企業視同小型和微型企業。
*.本項目的特定資格要求：無
三、政府采購供應商入庫須知
參加遼寧省政府采購活動的供應商未進入遼寧省政府采購供應商庫的，請詳閱遼寧政府采購網 “首頁—政策法規”中公布的“政府采購供應商入庫”的相關規定，及時辦理入庫登記手續。填寫單位名稱、統一社會信用代碼和聯系人等簡要信息，由系統自動開通賬號后，即可參與政府采購活動。具體規定詳見《關于進一步優化遼寧省政府采購供應商入庫程序的通知》(遼財采函〔****〕***號)。
四、獲取招標文件
時間：****年**月**日**時**分至****年**月**日**時**分(北京時間，法定節假日除外)
地點：線上獲取
方式：線上
售價：免費
五、提交投標文件截止時間、開標時間和地點
****年**月**日 **時**分(北京時間)
地點：電子投標文件上傳至遼寧政府采購網，備份電子文件遞交至沈陽市鐵西區北二東路**-*號唐軒中心***
六、公告期限
自本公告發布之日起*個工作日。
七、質疑與投訴
供應商認為自己的權益受到損害的，可以在知道或者應知其權益受到損害之日起七個工作日內，向采購代理機構或采購人提出質疑。
*、接收質疑函方式：線上或書面紙質質疑函
*、質疑函內容、格式：應符合《政府采購質疑和投訴辦法》相關規定和財政部制定的《政府采購質疑函范本》格式，詳見遼寧政府采購網。
質疑供應商對采購人、采購代理機構的答復不滿意，或者采購人、采購代理機構未在規定時間內作出答復的，可以在答復期滿后**個工作日內向本級財政部門提起投訴。
八、其他補充事宜
*、請供應商報名時，在報名界面填寫本項目授權委托人的聯系方式、郵箱，以確保采購文件變更時代理機構能及時以書面形式通知。 因在全省推廣政府采購電子招投標業務，供應商需自行辦理政府采購**數字證書并學習電子投標文件制作教程，系統操作問題請咨詢技術支持電話(***-***-****)，** 辦理問題請咨詢**認證機構。 *、投標遞交采用遼寧政府采購網網上遞交形式，如因供應商自身原因導致未在規定時間內在遼寧政府采購網上遞交投標(響應)文件的按照無效投標處理，具體操作流程詳見遼寧政府采購網相關通知。
九、對本次招標提出詢問，請按以下方式聯系
*.采購人信息
名稱：
沈陽化工大學
地址：
沈陽市鐵西區沈陽經濟技術開發區**號街
聯系方式：
***-********
*.采購代理機構信息：
地址：
沈陽市鐵西區北二東路**-*號唐軒中心***
聯系方式：
***-********
郵箱地址：
**********登錄后查看***.***
賬號：
*********
*.項目聯系方式
項目聯系人：
韓月、高飛、王侶
電話：
***-********
